使焊絲作s’彎曲，因此，可以控制水平多關節機器人諧波CSG-14-80-2UH-SP左右兩個焊道與坡口側壁均有良好的熔合。焊頭精確定位(高度定位和一側跟蹤)的方法是將兩個接觸式傳感器的探頭一個放在焊道上，另一個貼靠在側壁上.焊接時，當*道焊道焊完后，鉸接的導絲頭在幾秒內轉換指向另一側焊第二道焊道。

    采用這種方法已經成功地焊接了厚300mm的壓力容器環縫，其坡口根部間隙為1$mm,頂部為22mm，焊接時，隨著壓力容器環縫的轉動，懸掛式焊嘴在幾秒鐘內朝另一壁邊來回偏轉。

    ②雙絲窄間隙焊:

    對于厚板，為了提高焊接生產率，可采用雙絲窄間隙埋弧焊，這種焊接方法在原理上和普通雙絲埋弧焊相同，只是使用細直徑焊絲和小的焊嘴，以便能在窄間隙坡口中焊接。可使用直徑1.2mm和1.6mm兩種焊絲，由于使用細絲，熔敷效率高，且可用低的焊接線能量(3000J/cm以下)，所以容易保證焊接接頭水平多關節機器人諧波CSG-14-80-2UH-SP具有良好的斷裂韌性。

    前絲與后絲采用不同的電源:前絲用直流電流，較大的焊接電流，以獲得必需的熔深;后絲用交流電源，焊接電流較小，電弧電壓較高，以獲得足夠的熔寬。

    這種方法可用以焊接碳鋼、低合金鋼、不銹鋼和因科鎳合金。

    釬焊是把熔點低于基本金屬的釬料加熱熔化，使加熱的固態焊件連接起來的焊接方法。釬焊的實質是靠液態釬料的浸潤和毛細作用，進人焊件的裝配縫隙，釬料和焊件金屬的原子之間發生溶解和擴散，使焊件連接起來。