太陽能機器人諧波減速機CSG-32-50-2UH  harmonic  諧波傳動  哈默納科

在斜齒輪行星傳動中，原裝太陽能機器人諧波減速機CSG-32-50-2UH內齒圈輪緣在其余行星輪的嚙合力的軸向分力作用下，有翻轉傾向。因此，單位載荷沿齒寬的分布是不均勻的，在齒斜角在20~30°的人字齒輪行星減速器中，單位載荷集中系數zui大。當輪緣的橫截面相對于嚙合為非對稱時，在直齒行星減速器中，齒圈輪緣的翻轉傾向于較小。如果截面的非對稱狀況設計的合理，例如由于聯軸節殼體上輪緣兩端的直徑不同，則截面中心應盡量靠近齒圈中截面。

浮動內齒圈輪緣的變形會引起聯軸節輪齒間載荷分配不均勻，因此為了減小字啊和分布的不均勻性，原裝太陽能機器人諧波減速機CSG-32-50-2UH聯軸節的圓柱形外殼會做成薄壁式。計算表明聯軸節的輪齒直接切削在剛性殼體上并增大其側隙的浮動齒圈裝置是很不合理的。在這種情況下聯軸節殼體不是柔性體，并且載荷集中系數非常大。連鎖式聯軸節可以將左右浮動齒圈聯接成內嚙合人字齒輪行星傳動。

浮動件的齒形聯軸節不是理想的鉸接頭當聯結零件的軸線偏斜時，聯軸節輪齒上將產生反力距，其矢量垂直于偏斜平面，并作用于使偏斜減小的一側。

中心輸入扭矩對外嚙合中心輪zui有利，在這種結構中由扭轉變形而引起的載荷沿輪齒的分布不均勻 性大大減小。如果中心輪內孔的尺寸較小，無法安裝齒形聯軸節時，則應采用扭矩側向輸入裝置。